สามก๊ก เป็นนิยายอิงประวัติศาสตร์ในศตวรรษที่ 14 มีเนื้อเรื่องที่อ้างอิงจากบุคคลและเหตุการณ์ช่วงก่อนและระหว่างยุคสามก๊กของจีน เขียนขึ้นโดยล่อกวนตง (หลัวกว้านจง) เมื่อภายหลังมากกว่า 1,000 ปีจากยุคสามก๊ก นิยายได้รวบรวมนิทานพื้นบ้านและบทละครงิ้วจำนวนมากเพื่อสร้างเป็นบุคลิกลักษณะของเล่าปี่ ซึ่งนิยายแสดงบุคลิกลักษณะของเล่าปี่ว่าเป็นผู้นำที่มีจิตเมตตาและรักความเป็นธรรมประกอบกับความเป็นผู้มีบุญญาบารมี (เรียกว่า เต๋อ 德 ในภาษาจีน)[19] เป็นผู้สร้างรัฐขึ้นจากพื้นฐานของค่านิยมในลัทธิขงจื๊อ จุดนี้สอดคล้องกับภูมิหลังทางประวัติศาสตร์ในช่วงเวลาที่นิยายถูกเขียนขึ้น นอกจากนี้นิยายยังเน้นย้ำถึงความที่เล่าปี่มีความเกี่ยวพันเป็นเชื้อพระวงศ์ของราชวงศ์ฮั่นแม้เป็นความเกี่ยวพันอย่างห่าง ๆ ทำให้เกิดข้อถกเถียงถึงเรื่องความชอบธรรมในการครองราชย์ของเล่าปี่ ในนิยาย เล่าปี่ใช้กระบี่คู่ที่เรียกว่า ซฺวางกู่เจี้ยน (雙股劍) เป็นอาวุธ

ดูเนื้อเรื่องส่วนหนึ่งที่เสริมแต่งขึ้นในนิยายสามก๊กที่เกี่ยวข้องกับเล่าปี่ตามรายการต่อไปนี้:

• คำสาบานในสวนท้อ
• ศึกด่านเฮาโลก๋วน
• ข้อเท็จจริงทางประวัติศาสตร์ในสามก๊ก#เล่าปี่เยือนกระท่อมหญ้าสามครั้ง
• ข้อเท็จจริงทางประวัติศาสตร์ในสามก๊ก#เล่าปี่โจนม้าเต๊กเลาข้ามแม่น้ำตันเข
• ข้อเท็จจริงทางประวัติศาสตร์ในสามก๊ก#การแต่งงานของเล่าปี่และซุนฮูหยิน
• ยุทธการที่อิเหลง#ในนิยาย